Ця стаття представляє C-TRAIL, фреймворк світу здорового глузду, розроблений для планування траєкторій в автономному водінні. Він зосереджений на включенні загальнолюдського розуміння в процес прийняття рішень для безпілотних транспортних засобів, маючи на меті підвищити надійність та безпеку автономних систем у складних реальних сценаріях.