Втілені агенти, що працюють у складних, динамічних середовищах, часто стикаються з невизначеністю у своїх сприйняттях та діях. Ця стаття пропонує нову структуру, яка долає розрив між міркуваннями великих мовних моделей (LLM) та виконанням у реальному світі, уможливлюючи планування з урахуванням невизначеності. Наш підхід дозволяє втіленим агентам перетворювати високорівневі цілі, згенеровані LLM, на надійні, виконувані послідовності дій шляхом явного моделювання та врахування перцептивних та екологічних невизначеностей, що призводить до безпечнішого та надійнішого розгортання роботів.