Це дослідження вивчає застосування симплектичної геометрії до аналізу та розробки стратегій керування для недоактуйованих механічних систем. Ми розробляємо нові геометричні методи для планування траєкторій та стабілізації, використовуючи базову гамільтонову структуру для досягнення надійного та ефективного керування в робототехніці та аерокосмічній інженерії.