Ця стаття представляє Призматичну Модель Світу (PRISM-WM), структуровану архітектуру для розкладання складних гібридних динамік на композиційні примітиви для надійного планування в робототехнічних доменах. Точно моделюючи різкі переходи режимів, PRISM-WM значно зменшує дрейф розгортки, забезпечуючи високоякісну основу для алгоритмів оптимізації траєкторії.