Ця робота представляє надійну автономну навігаційну систему для роботизованих платформ, що працюють у сильно неструктурованих та небезпечних середовищах лих. Наша запропонована система інтегрує передові методи злиття даних із датчиків, картографування в реальному часі та надійні алгоритми планування шляху для забезпечення ефективних пошуково-рятувальних операцій, мінімізуючи вплив ризику на людину. Польові експерименти в імітованих середовищах завалів демонструють високу надійність та адаптивність.