Ця стаття представляє Модель Світ-Дія (WAM), інноваційну світову модель з регуляризацією дій, яка інтегрує обґрунтування майбутніх візуальних спостережень з діями, що керують переходами станів. Включення цілі зворотної динаміки дозволяє WAM значно покращити навчання політики в завданнях маніпуляції роботами, демонструючи підвищені показники успіху та ефективність навчання порівняно з існуючими базовими моделями.